一种移动机器人基坐标系在线标定方法

• 作者: 丁烨 叶程霖 张刚 彭景福
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 基坐标系 标定 点集匹配法 在线
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-11,40
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.03.001

摘要

在工业机器人进行大型零件测量及加工时,需要建立机器人基坐标系与测量设备之间关系.提出了一种机器人基坐标系在线标定方法,该方法可以在机器人发生移动时更新机器人和测量设备之间齐次转换矩阵.首先对初始位置下机器人基坐标系和测量坐标系的相对位姿进行一次标定;然后,通过比对机器人移动前后固定在基座上的多个靶标的坐标值,将变化之后的靶标点集与初始点集做匹配得到变化前后的齐次矩阵,从而更新初始位置下的标定结果;最后,对在线标定方法进行了标定实验和跟踪实验仿真.结果显示,跟踪算法引入误差相比初始位置标定误差可以忽略不计.实验验证了标定算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张刚	华中科技大学无锡研究院	9	14	2.0	3.0
2	丁烨	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	5	20	2.0	4.0
3	彭景福	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	2	0	0.0	0.0
4	叶程霖	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	1	0	0.0	0.0