单目视觉人工路标辅助的移动机器人导航方法

• 作者: 朱明 黄露
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 室内机器人 里程计法 自主导航 人工路标 单目视觉
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 软件技术·算法
• 页码范围: 106-112
• 页数: 7页
• 字数: 5045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.006137

摘要

室内机器人在采用里程计法长距离导航时,定位精度下降很快,以及以往人工路标定位方案的识别准确率低,又难以满足导航实时性的要求.针对这些问题,本文设计了能快速准确识别的人工路标,从而来修正机器人里程计法导航的累计误差,并通过卡尔曼滤波将人工路标和里程计法的定位信息有效地融合起来.实验结果表明,数字人工路标的识别准确率高,且识别速度满足导航实时性的要求,该方法有效地提高了移动机器人里程计法导航时的精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱明	中国科学技术大学信息科学技术学院	228	2519	25.0	40.0
2	黄露	中国科学技术大学信息科学技术学院	5	21	3.0	4.0