改进型生物激励神经网络的路径规划方法

• 作者: 潘琪 王耀南 陈彦杰
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 分流方程 生物激励神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 541-548
• 页数: 8页
• 分类号: TP183
• 字数: 5607字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.151019

摘要

针对生物激励神经网络在一些情况下存在的路径非最优问题,通过分析其产生机理,做出了相应的改进:对边界附近和障碍物之间的路径点引入了假想的非障碍物相邻点,增大了激励输入,使得这些路径点的活性值增大,解决了路径错判问题;同时,在下一个位置的决策中加入了转角最小因素,减少了路径的转折次数.仿真结果表明,改进后的生物激励神经网络方法适用于实时动态环境下的移动机器人路径规划,且全面地提升了路径质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	陈彦杰	湖南大学电气与信息工程学院	5	45	3.0	5.0
3	潘琪	湖南大学电气与信息工程学院	1	11	1.0	1.0