基于无人机/无人艇的最优动态覆盖观测技术

• 作者: 姚鹏 綦声波 黎明
• 来源期刊: 海洋科学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 无人艇 最优动态覆盖观测 航路优化
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 106-111
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 字数: 4252字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11759/hykx20171011015

摘要

针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)/无人-艇(unmanned surface vehicle,USV)对海面区域的最优动态覆盖观测问题,提出了一种以最大化观测收益为指标的航路优化方法.采用区域分解、子区域分配、航路规划相结合的分层求解思路:首先,根据信息密度等先验知识,采取基于高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)的区域特征提取理论,从任务区域中提取出若干个子区域;然后,将子区域进行排序与分配,从而将复杂的协同优化问题转化为多个简单的单UAV或USV航路规划问题;最后,各UAV或USV在分配的子区域内采用并行滚动时域控制(receding horizon control,RHC)算法进行航路规划.仿真结果表明,本文提出的GMM-RHC方法具有更高的观测效率,可有效解决无人机/无人艇最优动态覆盖观测问题,具有重要的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚鹏	中国海洋大学工程学院	30	326	9.0	17.0
2	黎明	中国海洋大学工程学院	33	145	7.0	11.0
3	綦声波	中国海洋大学工程学院	40	158	7.0	10.0