电缆管道巡视清理机器人的设计

• 作者: 任子妍 孔祥新 苏祺钧
• 来源期刊: 电子技术
• 关键词: 电缆管道 机器人 模糊算法 二值化
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 电子技术设计与应用
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 字数: 3639字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2018.08.026

摘要

随着城市电缆管道覆盖面不断扩大,为保证城市供电可靠性,电缆管道的清理巡视工作水平需要不断提高.对于电缆管道中的故障,主要是由堆积在管道内的各种杂物引起.针对这种现象,开发了电缆管道机器人.电缆管道机器人主要包括主控模块,摄像头模块,电机驱动模块,电源模块,倾角模块,通过建立数学模型,采用模糊算法,纠正车体姿态防止行走倾斜.采用图像识别算法,对图像灰度化、二值化处理,去除脉冲噪声,根据图像特征,确定杂物位置,判断电缆管道内杂物分布并进行清理,排除电缆管道内的安全隐患.实验结果证明,该机器人能在电缆管道内平稳可靠工作,具有较大的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔祥新		10	8	2.0	2.0
2	苏祺钧		3	2	1.0	1.0
3	任子妍		3	3	1.0	1.0