未知环境下基于感知自适应的多AUV目标搜索算法

• 作者: 张秉健 李娟 杨莉娟 王蒙迪
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 未知环境 自适应 目标搜索
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1839-1845
• 页数: 7页
• 分类号: TP24|TJ67
• 字数: 5547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.08.24

摘要

针对未知环境下目标搜索的复杂性与环境特征的随机性问题,提出了基于分区域的感知自适应目标搜索算法,来解决传统的梳子形搜索模式或预先离线设计的全局优化航迹中,自主水下航行器不能灵活适应环境的目标搜索问题.该方法的主要特点是根据AUV视域内有环境目标特征时,实时设计最优一步的航迹规划,并利用贝叶斯估计来完成目标定位,无目标时,利用分区域栅格值并锁定任务区域的航迹规划,两种模式交替进行来提高搜索的灵活性.仿真结果表明,相比于传统搜索模式或全局优化航迹,该方法增强了环境适应能力,提高了目标搜索效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	82	687	15.0	22.0
5	张秉健	哈尔滨工程大学自动化学院	1	2	1.0	1.0