轻小型惯性稳定平台位置环协同通信控制方法

• 作者: 周向阳 贾媛
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 惯性稳定平台 位置姿态系统 编码器 通信 模式转换
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 101-106
• 页数: 6页
• 分类号: P228
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2018.01.018

摘要

针对轻小型航空遥感系统对姿态大机动的快响应需求,设计了一种轻量型惯性稳定平台位置环协同通信与姿态超限快响应控制策略,将位置环反馈回路设计为两种可切换工作模式.伺服模式下,参考位置姿态系统的输出,通过设计二者协同通信,保证稳定平台对飞行姿态及扰动的实时隔离;编码器实时监测框架间相对角位置,超限位且载荷视轴与垂直方向误差较大时切换模式.超限快速回复模式下,以编码器值为位置环反馈量,使用大增益将平台由超限位置迅速调整到最大限定位置,并实时监测POS值,在载荷视轴位置误差较小时返回伺服模式.实验表明,该方法可靠、有效实现了稳定平台与位置传感器的高精度实时通信与控制.