3-PUU轮腿式移动机器人的步态与稳定性分析

• 作者: 孟宏伟 张启升 李瑞琴 梁世杰 梁晶晶 苗智英
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 移动机器人 轮腿式机器人 3-PUU 步态 稳定性
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.03.020

摘要

轮腿式机器人兼具轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优势,是新型移动机器人的发展方向.提出了一种基于3-PUU并联机构的轮腿式移动机器人,其具有并联机构的结构简单、刚度大、承载能力强等优势.对3-PUU轮腿式移动机器人的腿式行走步态进行了分析,阐述了轮腿切换原理以及轮式模式下的转向原理.通过重心计算,分析了该机器人在路面上运动的稳定性,确定了最大步长.利用三次样条插值法推导出了平台的运动轨迹方程,并在Matlab环境下进行仿真,得到平台的位移、速度、加速度变化规律.仿真结果表明,该机器人可实现连续稳定的行走,可用于煤矿井下等危险环境的救援任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	张启升		5	21	2.0	4.0
3	梁晶晶		11	43	3.0	6.0
4	梁世杰		2	0	0.0	0.0
5	孟宏伟		5	6	1.0	2.0
6	苗智英		2	0	0.0	0.0