惯性测量单元内杆臂标定卡尔曼滤波方法

• 作者: 刘冰 白焕旭 陈雨 陈鸿跃
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 内杆臂 卡尔曼滤波 捷联惯导系统 外杆臂 尺寸效应 速度误差
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 导航、制导与控制
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 分类号: V448
• 字数: 3173字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2018.01.010

摘要

在高动态环境下,由内杆臂引起的尺寸效应误差是高精度捷联惯导系统的重要误差源之一.从原理上分析了内杆臂误差的产生机理,推导了内杆臂误差的动态误差模型,并结合系统误差模型推导了内杆臂的标定模型,选取考虑了外杆臂误差的速度误差为系统观测量,提出了基于卡尔曼滤波的内杆臂参数辨识方法.试验结果表明,内杆臂标定重复性精度优于2 mm,快速旋转试验中,内杆臂误差补偿后,速度误差减小90％,摇摆试验中的导航精度也得到显著提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白焕旭		7	34	3.0	5.0
2	陈鸿跃		10	20	2.0	4.0
3	陈雨		4	6	2.0	2.0
4	刘冰		6	5	1.0	1.0