基于主动转矩分配的电动车车道保持辅助控制方法

• 作者: 吴乙万 朱越 李凡
• 来源期刊: 科技导报
• 关键词: 电动车 独立驱/制动 主动转矩分配 车道保持辅助控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 98-104
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3981/j.issn.1000-7857.2018.05.012

摘要

针对高速工况下四轮独立驱/制动电动车的车道偏离问题,提出一种基于主动转矩分配的车道保持辅助控制方法.该方法的辅助控制系统分为3层,顶层控制器根据人-车-路信息实时进行辅助控制决策,并计算车道保持所需的横摆响应;中层控制器基于滑模控制算法,计算横摆响应跟踪所需的附加横摆力矩;底层控制器通过主动转矩分配产生附加横摆力矩,干预车辆行驶轨迹,以达到车道保持的目的.采用CarSim/Simulink联合仿真进行高速单移线实验验证,结果表明,提出的基于主动转矩分配的四轮独立驱/制动电动车车道保持辅助控制方法,具有良好的车辆动力学稳定性,在高附路面和低附路面上均能够有效地干预车辆行驶轨迹,防止车辆偏离车道.