移动式煤炭采样机采样臂智能避障路径规划方法研究

• 作者: 付兴 徐海波 李和薇 王军 白志东
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场法 路径规划 避障控制 采样臂
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 70-75,93
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.09.014

摘要

针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题,基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法.根据采样臂工作特点,构建了一种位姿信息的表征方法,并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型.以采样臂关节空间为搜索空间,以总势能最小为目标函数,实现了避障路径规划.规划过程综合考虑了关节限位、连杆碰撞与障碍物安全距离信息,并通过引入虚拟坡度防止规划陷入局部极小值.通过仿真实验得到的路径平滑连续,且满足安全距离的要求,验证了规划方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海波	西安交通大学机械工程学院	43	459	12.0	20.0
2	付兴	西安交通大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0
3	王军		2	1	1.0	1.0
4	白志东	西安交通大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0
5	李和薇	西安交通大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0