含控制分配的六旋翼无人机模型参考容错控制

• 作者: 李伟杰 梁旭东 王思明 韩乐乐
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 六旋翼无人机 模型参考 控制分配 容错控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20171222.007

摘要

针对六旋翼无人机动力系统执行器故障问题,设计了一种基于模型参考滑模与动态控制分配相结合的容错控制器.利用线性二次调节方法设计参考模型,依据状态误差给出干扰存在下模型参考滑模的基本控制律.在此基础上,采用观测器将执行器发生卡死或失效的故障重构,利用故障信息结合控制分配策略,在线调整控制分配矩阵,减少故障执行器的使用率,实现容错控制目的.仿真结果表明,该控制策略能有效降低故障执行器对飞行姿态和轨迹的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王思明	兰州交通大学自动化与电气工程学院	68	307	8.0	14.0
2	李伟杰	兰州交通大学自动化与电气工程学院	4	10	2.0	2.0
3	梁旭东	兰州交通大学自动化与电气工程学院	3	8	2.0	2.0
4	韩乐乐	兰州交通大学自动化与电气工程学院	3	10	2.0	3.0