风扰下的四旋翼无人机LADRC控制律设计

• 作者: 齐晓慧 齐浩然
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 模拟风速模型 解耦控制 线性自抗扰控制器
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1|V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20180105.001

摘要

针对四旋翼无人机易受侧风干扰、影响控制效果的问题,提出了一种基于线性自抗扰的控制方法.首先分析了四旋翼无人机姿态模型,建立了四种风组合的模拟侧风模型;其次建立了二阶LADRC闭环控制回路,设计反馈控制律实现姿态控制,并分析证明了闭环系统有界稳定.仿真验证结果表明,侧风干扰下,LADRC控制器能对总扰动进行很好的估计和补偿,从而保证了系统的抗干扰性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐晓慧	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	10	20	3.0	3.0
2	齐浩然	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	2	5	2.0	2.0