用于柔顺关节的磁流变传动的设计与实验研究

• 作者: 王鹏飞 胥芳 蔡世波 鲍官军
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 磁流变液 柔顺关节 多盘式 实验测试
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1178-1183
• 页数: 6页
• 分类号: TH132|TH122|TP242
• 字数: 5572字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.11.007

摘要

针对人机交互中刚性机器人关节在碰撞中的冲击力会对人产生危害的问题,对磁流变液变刚度传动装置进行了设计、建模和实验分析,提出了一种基于多盘式磁流变液传动的柔性关节.首先建立了传动装置传递的转矩数学模型,利用Matlab对各影响参数进行了仿真分析;然后根据仿真结果设计了磁流变液传动结构,利用磁场有限元仿真软件Ansoft Maxwell对磁路进行了验证;最后,搭建了实验平台,对磁流变液传动装置输出转矩进行了实验测试.研究结果表明:磁流变液传动装置能有效传递扭矩,输出扭矩与输入磁场强度的线性度好、响应快,传动特性能满足对机器人关节的使用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胥芳	浙江工业大学机械工程学院	67	1166	20.0	33.0
2	鲍官军	浙江工业大学机械工程学院	65	939	18.0	29.0
3	蔡世波	浙江工业大学机械工程学院	7	26	3.0	5.0
4	王鹏飞	浙江工业大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0