基于完整运动约束的车载GPS/IMU组合方法

• 作者: 孙书良 顾青涛
• 来源期刊: 无线电通信技术
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 GPS 惯性导航 运动约束
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 工程实践及应用技术
• 页码范围: 517-521
• 页数: 5页
• 分类号: TP29
• 字数: 2180字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3114.2018.05.20

摘要

针对车辆打滑、滑行以及故障等导致车载GPS/IMU组合导航系统中GPS测速输出错误的问题,提出一种引入向心加速度误差的完整运动学约束辅助惯性导航方法.将车辆瞬时运动作为以车辆中心某点为圆心的圆周运动后,把向心加速度引入运行学约束方程,开展完整运行学约束辅助的GPS/IMU组合建模并建立测试环境.对比性实验结果表明:采用完整运动学约束的组合导航经度定位误差约40 m、纬度定位误差约20 m,明显优于传统定位结果.在不额外增加惯性导航状态方程计算负担情况下,能够提高轮式车辆GPS/IMU组合导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙书良	中国电子科技集团公司第五十四研究所	8	8	1.0	2.0
2	顾青涛		5	3	1.0	1.0