分段优化RRT的无人机动态航迹规划算法

• 作者: 孙世宇 张岩 李建增 李文广 胡永江
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 面向目标 分段优化 全局航迹 局部航迹 动态航迹规划
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 1786-1793
• 页数: 8页
• 分类号: V279
• 字数: 8147字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.08.17

摘要

针对突发威胁,无人机重新规划局部航迹的问题,提出了分段优化快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的无人机动态航迹规划算法.首先利用分段优化RRT算法生成全局航迹,然后根据突发威胁的相关信息确定局部航迹的起点和终点,最后利用分段优化RRT算法生成局部航迹,绕过突发威胁并回到原航迹.实验结果表明算法运行时间和路径代价都降低了10％左右.对于动态航迹规划,该算法的鲁棒性与实时性较强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡永江	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	23	94	5.0	9.0
2	李文广	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	9	17	2.0	4.0
3	孙世宇	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	9	23	3.0	4.0
4	李建增	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	20	43	4.0	5.0
5	张岩	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	12	36	4.0	5.0