运动链中刚性子链的自动辨别及消除

• 作者: 李瑞琴 王利民 王英
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 运动链 刚性子链 自动辨别及消除
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 19-24
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.07.005

摘要

刚性子链的判断是运动链型综合中的一个难题,通过分析运动链中各个闭合回路运动子链的自由度,提出了判断运动链中是否含有刚性子链的方法.根据运动链中各个基本回路的组成关系,提出了运动链基本回路矩阵的建立方法.通过对基本回路矩阵进行运算可得出运动链的各个组合闭合回路,结合刚性子链的判别方法,得出运动链是否含有刚性子链以及组成刚性子链的闭合回路.通过基本回路矩阵的运算,将组成刚性子链的闭合回路消去,得到了不含刚性子链的运动链.最后采用计算机编程,实现了运动链中刚性子链的自动辨别及消除.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	王英		14	155	5.0	12.0
3	王利民		4	9	1.0	3.0