六自由度机器人控制器参数的可区分性分析

• 作者: 杨超 魏雅慧
• 来源期刊: 三峡大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机器人 控制器参数 可区分性 轨迹灵敏度
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 88-91
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13393/j.cnki.issn.1672-948X.2018.06.020

摘要

六自由度机器人系统中有的控制器参数较多,优化目标和控制器参数之间的函数关系有时无法直接得到,难以用解析方法进行区分.因此,本文提出了一种基于轨迹灵敏度的控制器参数可区分性方法,通过分析若干控制器参数的轨迹灵敏度曲线的相位,判定这些参数是否可区分.以六自由度机器人单个模块的控制器为例进行应用研究,研究结果验证了上述方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨超	三峡大学电气与新能源学院	35	44	4.0	5.0
2	魏雅慧	三峡大学大学生素质教育中心	6	14	1.0	3.0