外骨骼负重重心自适应凸轮连杆机构设计与性能研究

• 作者: 赵英朋 邓斌
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼 凸轮连杆机构 系统仿真 重心驱动
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TH112|TP24
• 字数: 2946字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.11.019

摘要

针对负重型下肢外骨骼机器人存在的问题,提出了一种新的下肢外骨骼机器人重心自适应凸轮连杆机构.具体位置在外骨骼机器人髋关节与靠背板之间,新机构可以满足人体躯干与负重作相反转动,使人体上肢躯干重心前移,抵消负重带来的反向力矩,躯干前倾可增强人体负重行走稳定性.首先分析了新机构工作原理,其次通过重心变化和栽荷分配分析验证了新机构有效性,最后对机构仿真验证得出不同负重对应不同躯干的前倾角度,达到重心驱动的效果.MATLAB仿真结果表明:新结构能够满足人体随不同负重而调整对应前倾角度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓斌	西南交通大学机械学院	184	1500	20.0	30.0
2	赵英朋	西南交通大学机械学院	1	1	1.0	1.0