船壁清洗水下机器入水动力分析与试验研究

• 作者: 刘冬 刘海涛 林兴华 武建国 王晓鸣
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 船舶清洗 水下机器人 可靠性 水动力 流场
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 海洋工程
• 页码范围: 91-97
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.03.091

摘要

为更加高效地清理船舶外壁生物附着层,提高船舶运行的速度并降低能耗,研发出一种新型船舶清洗水下机器人,并对机器人的动力学方程进行简单分析.采用Fluent软件对机器人进行直航、下潜及横移3种状态下的阻力分析,通过曲线拟合得到速度与阻力之间的关系,验证其满足设计要求.对机器人在3种不同方向航行状态下的压力流场分布结构进行研究,结果显示3种状态下最大受力面上的阻力大小分布比较均匀,验证了机器人运动的可靠性.电路设计部分采用一种总线型分布式控制系统以及基于CAN总线的在线编程,实时性好.最终结果显示,水池试验结果与预期效果一致.