一种面向自动驾驶汽车的非线性纵向级联控制策略

• 作者: 徐景洋 谷明琴
• 来源期刊: 摩托车技术
• 关键词: 纵向控制 自动驾驶汽车 速度跟踪 横向控制 非线性控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 智能车
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 字数: 2122字
• 语种: 中文

摘要

为了稳定控制自动驾驶汽车,本文提出了一种非线性纵向级联控制策略,并混合横向控制方法,以使自动车辆能在多弯道状态下安全行驶.首先将车辆模型抽象为自行车车辆动态模型,设计纵向控制的外循环控制策略,用Lyapunov方法分析该系统的稳定性.然后建立发动机和动力系统的动力学模型,设计面向车辆底层控制的转矩控制器实现车辆的内循环控制策略.最后采用混合横向控制和纵向控制方式,控制车辆在多个弯道路上行驶.在多种弯度路段下进行测试.实验结果表明,在速度不高于30km/h情况下,该系统能够根据参考路线,依据参考速度安全行驶,达到预期控制车辆的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐景洋	中国汽车技术研究中心有限公司	2	0	0.0	0.0
2	谷明琴		1	0	0.0	0.0