六自由度机械臂轨迹规划与协调仿真研究

• 作者: 李玉齐
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多项式插值 轨迹规划 MATLAB Robotics Toolbox 主/从机械臂 紧协调约束
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 50-54
• 页数: 5页
• 分类号: TN965.8
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1701121

摘要

先用D-H法建立了基于MATLAB的六自由度机械臂仿真模型,在关节空间分别采用三次多项式、五次多项式插值进行轨迹规划理论分析,然后调用MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行了轨迹规划仿真.从仿真结果可知,五次多项式插值能得到关节空间各关节平滑的轨迹曲线,能够很好的解决机械臂角加速度突变的问题.介绍了双机械臂协调运动学,通过对机械臂紧协调运动学约束关系的分析,并使用MATLAB机器人工具箱对机械臂主/从紧协调搬运进行仿真实验,验证了主/从机械臂紧协调运动学约束关系的正确性.

作者信息

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1	李玉齐		2	0	0.0	0.0