噪声协方差自适应控制下的双天线GNSS/INS初始对准方法

• 作者: 徐爱功 王长强 郝雨时 隋心
• 来源期刊: 测绘学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 双天线GNSS/INS初始对准 系统噪声自适应控制 观测噪声自适应控制 基线向量偏差 姿态误差
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 473-479
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 字数: 3929字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11947/j.AGCS.2018.20170316

摘要

为降低系统模型误差及观测模型误差的影响,结合噪声协方差自适应控制机制,对双天线GNSS/INS初始对准方法进行改进.利用噪声协方差自适应控制下的扩展卡尔曼滤波进行数据处理,包括系统噪声协方差控制及观测噪声协方差控制.试验结果表明,系统噪声协方差自适应控制机制可提高系统稳定性,降低滤波稳态值;观测噪声协方差自适应控制机制可降低观测噪声的影响,提高对准绝对精度.采用后处理的方式,利用基线长度偏差最小的基线结果辅助姿态解算,绝对精度进一步提高,对准绝对精度主要受观测值影响.利用本文方法,横滚角、俯仰角对准绝对精度可达0.02°,航向角对准绝对精度可达0.04°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐爱功		211	1265	17.0	23.0
2	隋心		46	241	8.0	12.0
3	郝雨时		11	54	5.0	6.0
4	王长强		9	48	5.0	6.0