工业机器人视觉定位系统的实现

• 作者: 冯志刚 李泷杲 江一帆 熊天辰
• 来源期刊: 航空科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 工业机器人 装配定位 机器视觉
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 航空科学基金
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1851字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19452/j.issn1007-5453.2018.06.048

摘要

描述了一种利用机器视觉技术的工业机器人定位系统,可用于飞机小型零部件的装配定位和复合材料胶结部件的加压保压等作业.系统利用双目相机对目标工件上的反射靶标进行测量,获取机械臂末端与工件间的相对位姿关系,系统控制模块根据位姿反馈驱动末端进行位姿调整,实现末端对工件的精确定位.利用激光跟踪仪对位姿偏差进行测量,结果表明位置误差为0.11mm,姿态误差为0.04°,在定位精度和稳定性方面均能满足实际应用需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李泷杲	南京航空航天大学机电学院	60	430	10.0	18.0
2	冯志刚	南京航空航天大学机电学院	1	5	1.0	1.0
3	熊天辰		2	6	1.0	2.0
4	江一帆	南京航空航天大学机电学院	6	16	3.0	3.0