基于ADE-Newton算法的3-RPS并联机构位置正解分析

• 作者: 彭斯洋 李平 杜力 车林仙
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 位置正解 自适应差分进化算法 Newton迭代法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 112-118,139
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.04.023

摘要

将智能算法和数值迭代法相结合,构造一种组合式算法——自适应差分进化算法-Newton迭代(Adaptive differential evolution and Newton iteration,ADE-Newton)算法.以3-RPS并联机构为研究对象,详细阐述利用ADE-Newton算法求并联机构位置正解的原理和步骤.为了验证ADE-Newton算法的有效性和通用性,给出3-RPS并联机构在不同驱动杆长条件下的数值算例.仿真结果表明,ADE-Newton算法能够以较高的效率求得不同驱动杆长条件下的全部高精度位置正解.还比较了ADE-Newton、人工蜂群、粒子群和差分进化算法求3-RPS并联机构位置正解的性能,比较结果显示,ADE-Newton算法的计算效率、收敛精度、稳健性以及可靠性高于对比算法.