基于PID+ESO控制器的气动机械手控制仿真分析及试验研究

• 作者: 王文深 胡陈春
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 控制器设计 扩张状态观测器 仿真分析 坐标气动试验台
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 107-113
• 页数: 7页
• 分类号: TH138
• 字数: 3087字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.05.019

摘要

针对现实中的气动机械手存在的停滞及控制精度不高等缺点,为了使气动机械手具有更好的运动轨迹跟踪特性,降低非线性,通过分析PID+ESO控制器原理,对采用PID控制和扩张状态观测器PID控制下的气动机械手进行了理论研究.通过对控制器的设计,在MATLAB/Simulink软件上分别对两种不同的控制方法进行仿真,得到各轴的目标跟踪曲线和跟踪误差曲线.将此控制器原理应用于气动试验台,得出基于扩张状态观测器PID控制下的误差较低.应用于直角坐标气动机械手响应速度快、控制精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王文深	浙江工贸职业技术学院汽机学院	18	41	3.0	5.0
2	胡陈春		4	6	2.0	2.0