四旋翼飞行器的自适应二阶滑模控制

• 作者: 张世先 管萍
• 来源期刊: 传感器世界
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态控制 不确定性 二阶滑模控制 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 研究动态
• 页码范围: 15-21
• 页数: 7页
• 分类号: V249.122+.2
• 字数: 4024字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-883X.2018.04.004

摘要

针对四旋翼飞行器参数变化的姿态控制问题,将自适应光滑二阶滑模控制方法应用于四旋翼飞行器控制系统.对于参数变化引起的模型不确定性部分采用滑模干扰观测器进行补偿,对姿态系统设计自适应光滑二阶滑模控制器,有效地减弱传统滑模控制的抖振,控制器参数的在线调整提高了系统的控制精度.基于Lyapunov理论证明了系统的有限时间稳定.数字仿真和实验结果都验证了所提控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管萍	北京信息科技大学自动化学院	63	136	7.0	9.0
2	张世先	北京信息科技大学自动化学院	4	17	2.0	4.0