基于北斗定位与通信的全海深ARV回收控制系统设计

• 作者: 周悦 汪义 王彪 郭威
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: ARV STM32 BDM910 双闭环控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 120-124,134
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 字数: 2702字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2018.04.027

摘要

针对全海深无人潜水器ARV海试作业后回收困难的问题,设计了一种基于STM32单片机、北斗BDM910模块、姿态传感器MPU6050模块、Elmo驱动器及推进器组成的全海深ARV定位与通信自主回收控制系统.采用北斗模块不仅可以向母船传输ARV位置信息和姿态航向数据,还可以通过发送母船位置信息实现ARV自主向母船靠拢完成回收.采用双闭环控制ARV的航线和航向角,既确保了航向角能够自动调整指向母船位置,又能通过控制推进器来缩小航线路径偏移量,减小了海流对潜器运动过程中航线的干扰.海试结果表明,该控制系统运行稳定,能够有效提高ARV回收效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周悦	上海海洋大学工程学院	40	68	4.0	5.0
5	郭威		15	27	3.0	4.0
6	汪义	上海海洋大学工程学院	3	4	1.0	1.0
10	王彪		4	7	2.0	2.0