地面运动目标的多UAV协同搜索方法

• 作者: 丁文锐 曾国奇 林伟 白宇
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 协同搜索 多无人机 运动目标 航路规划 回寻搜索
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 1498-1505
• 页数: 8页
• 分类号: V279+.3
• 字数: 5982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.07.13

摘要

对地面运动目标的搜索是无人机(unmanned aerial vehicle ,UAV )航路规划的重要研究内容之一,受目标运动的影响,传统的垂线扫描搜索方法对速度较大的运动目标搜索能力不足.为了提升对运动目标的搜索效率,提出多无人机(multi-unmanned aerial vehicle ,multi-UAV )并排回寻式搜索方法,以回寻速度与推进距离为参数构建了协同搜索数学模型,搜索效率须在搜索速率和发现概率2个指标之间权衡,通过对模型参数进行优化,得出不同应用场景下的最优搜索方案.仿真结果表明:与垂线扫描搜索法相比,在相同的发现概率下,该方法允许目标的运动速度更快;在目标运动速度相同时,目标发现概率更高.在算例的飞行条件下,目标发现概率比垂线扫描法提高约15个百分点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁文锐	北京航空航天大学无人系统研究院	35	153	6.0	10.0
2	曾国奇	北京航空航天大学无人系统研究院	13	39	4.0	5.0
3	白宇	北京航空航天大学电子信息工程学院	6	20	2.0	4.0
4	林伟	北京航空航天大学电子信息工程学院	3	2	1.0	1.0