基于有限时间速度障碍法的UAV避障研究

• 作者: 华伟 孟启源 杨秀霞
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: UAV 在线避障 有限时间速度障碍法 优化
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 19-22,26
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.15892/j.cnki.djzdxb.2018.05.005

摘要

运用速度障碍法进行避障时,UAV的可选避障速度区间过小,需要进行不必要的机动.针对这一问题,文中在速度障碍法的基础上提出了有限时间速度障碍法,在进行避障的过程中,同时考虑碰撞发生时间和UAV的过载约束,并设计相关指标函数,在无碰速度区域中选择最优避障速度矢量,并将UAV速度偏转至最优避障速度方向上完成避障.该方法计算量少,实时性好,能够满足UAV在线避障的要求.仿真结果验证了方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0