基于固定时间一致性的无人机集群构型变换

• 作者: 任宝祥 何吕龙 刘流 史振庆 梁晓龙
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 构型变换 固定时间 一致性 飞行验证
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 1506-1512
• 页数: 7页
• 分类号: TP18|TP24
• 字数: 4568字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.07.14

摘要

针对无人机集群需要在指定时间内完成构型变换的情况,研究了具有一阶积分特性的无人机集群构型变换固定时间一致性控制问题.基于一致性方法设计了编队控制协议,引入编队参考向量,并通过构造Lyapunov函数,证明了在通信拓扑连通条件下无人机集群系统能够实现固定时间一致性并完成期望构型变换.以四旋翼无人机为基础搭建实验验证系统,并进行二维飞行验证,实验结果证明了本文所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁晓龙	空军工程大学空管领航学院	70	307	8.0	14.0
2	任宝祥	空军工程大学空管领航学院	19	38	4.0	5.0
3	何吕龙	空军工程大学空管领航学院	11	33	4.0	4.0
4	刘流	空军工程大学空管领航学院	8	24	3.0	4.0
5	史振庆	空军工程大学空管领航学院	5	15	3.0	3.0