基于虚拟样机技术的外骨骼助力搬运机器人结构设计与仿真研究

• 作者: 刘会霞 王霄 陈树洋 高坤
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 搬运机器人 结构设计 运动学 步态仿真
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 391-396
• 页数: 6页
• 分类号: TH39|TP24
• 字数: 3485字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.04.011

摘要

针对现有外骨骼助力搬运机器人结构复杂、价格昂贵的问题,对外骨骼助力搬运机器人虚拟样机技术的结构设计、运动学与控制仿真展开了研究.设计了一款结构相对简单,在人体弯腰搬运重物时对人体腰部提供助力,且肘关节设计为自锁机构的可穿戴全身外骨骼助力搬运机器人;通过对外骨骼下肢运动学模型建立了D-H坐标,进行了正逆运动学分析;利用虚拟样机技术,采用人体步态行走时所采集的实验数据,对外骨骼助力搬运机器人进行了步态运动的仿真分析与联合控制仿真.研究结果表明:所设计的外骨骼助力搬运机器人的步态仿真运动与人体的实际数据相符,验证了所设计结构的稳定性与可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王霄	江苏大学机械工程学院	148	1475	23.0	31.0
2	刘会霞	江苏大学机械工程学院	139	1204	20.0	28.0
3	陈树洋	江苏大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
4	高坤	江苏大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0