基于线性CCD的类人机器人循迹系统的设计

• 作者: 牛国臣 许开鲁
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 线性CCD 类人机器人 大津算法 动态阈值 循迹系统 专家控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 前沿交叉科学
• 页码范围: 133-136,140
• 页数: 5页
• 分类号: TN911.73-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2018.02.033

摘要

针对使用光电管阵列作为图像采集模块的类人循迹机器人前瞻性小、受光线影响大的缺点,设计一种基于TSL1401线性CCD的类人循迹机器人.首先完成系统的总体设计和软硬件设计,然后基于OTSU算法获取自适应阈值,采用灰度门限法提取赛道引导线,基于专家控制策略输出相应的控制信号调整机器人的动作.实现自主循迹行走,进行了实验验证并用来参加华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛.结果表明设计的类人循迹机器人系统具有循迹可靠性高、环境适应性强的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛国臣	中国民航大学电子信息与自动化学院	29	137	7.0	10.0
2	许开鲁	中国民航大学电子信息与自动化学院	1	5	1.0	1.0