对偶四元数在矿井智能体相对位姿确定中的应用

• 作者: 孟福军 岳胜如 胡雪菲
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 矿井智能体 视觉相对导航 EKF 对偶四元数
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 使用·维修
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 分类号: TD448.22
• 字数: 3540字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201803039

摘要

将对偶四元数应用得到矿井智能体相对导航中,构建了矿井智能体相对位姿模型,然后,基于被动矿井智能体的线特征建立了视觉测量模型,最后,为了得到更高精度的相对位置和姿态信息,应用EKF算法实现对矿井智能体相对位置和姿态的估计.仿真结果表明:算法能够提供较为精确的相对位姿信息,验证了算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡雪菲	塔里木大学水利与建筑工程学院	8	3	1.0	1.0
2	岳胜如	塔里木大学水利与建筑工程学院	4	2	1.0	1.0
3	孟福军	塔里木大学水利与建筑工程学院	2	0	0.0	0.0