压电仿生八足机器人的研究

• 作者: 李朝东 郑龙龙
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 小型机器人 足式机器人 压电双晶驱动器
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 计测仪器科研与实践
• 页码范围: 41-44
• 页数: 4页
• 分类号: TB9
• 字数: 1182字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2018.05.013

摘要

本文展示了一种小型移动机器人,使用八片压电双晶片电机来驱使机器人运动.该小型机器人的整体尺寸是宽为15cm,长6.5cm,高为2cm.该机器人的八条腿被分为内部腿和外部腿,且每一条腿只有一个自由度.四个内腿和四个外腿足端与地面均有大小相同的一个倾斜角,但不同的是外腿足端倾斜角是向后内腿的足端倾斜角是向前.当压电双晶片驱动器工作在75Hz的频率,且输入方波信号的电压幅值为80V时,小型机器人可达最大速度为93.7mm/s.实验结果表明该机器人负载为50g时最大速度可以达到33.8mm/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李朝东	上海大学机电工程与自动化学院	48	354	11.0	18.0
2	郑龙龙	上海大学机电工程与自动化学院	2	0	0.0	0.0