一级倒立摆的μ分析和μ综合研究

• 作者: 张义辰
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 一级倒立摆系统 μ分析 μ综合 标准H∞控制 D-K迭代算法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 425-430
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5365字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.04.017

摘要

针对设计一级倒立摆系统的H∞鲁棒控制器时出现的保守性问题,提出了一种以结构奇异值μ理论为依据的μ分析和μ综合方法.首先进行了倒立摆系统的标准H∞控制器设计,同时运用μ分析的方法证明了系统H∞控制器存在保守性这一事实,指出了问题的解决方向;其次,针对出现的问题,运用D-K迭代算法设计了修正后的H∞控制器并加入原系统,修正了原控制器存在的问题;最后从仿真实验结果和与不同干扰抑制度的H∞控制结果的比较等方面,验证了新方法对降低保守性的实际效果.研究结果表明:新方法降低了原控制器的保守性,同时改善了输出质量,方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张义辰	上海理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0