基于双目视觉的目标识别与定位研究

• 作者: 王尧尧 蒋萌 陈柏
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 描述子模板匹配 立体匹配 三维重建
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 414-419
• 页数: 6页
• 分类号: TP391|TP242
• 字数: 5438字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.04.015

摘要

针对机器人在作业时缺乏自主性与智能性的问题,对基于双目视觉的空间目标识别与定位问题进行了研究.搭建了双目立体视觉系统并对其进行了标定,获取了两相机的内外参数、相对位姿及畸变系数.采用基于描述子的模板匹配技术,通过随机树算法对检测到的特征点进行了准确实时地分类识别.对同一场景的两幅图像进行了立体匹配,求取了对应的视差图.结合特征点对应的视差值及标定结果对其进行了三维重建,对多组特征点对在图像及实际场景里对应的2D-3D位置信息进行了迭代,求取了重投影误差最小的解,即目标物体的位姿.研究结果表明:所采用的方法可以用于准确、快速、稳定地实现对目标的识别与定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
2	王尧尧	南京航空航天大学机电学院	12	32	2.0	5.0
6	蒋萌	南京航空航天大学机电学院	2	26	2.0	2.0