基于光束法平差的RGB-D视觉里程计

• 作者: 刘祥
• 来源期刊: 现代计算机：中旬刊
• 学科: 工学
• 关键词: 深度摄像机 视觉里程计 光束法平差 定位精度
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 50-54
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.1

摘要

深度摄像机是近年来商业化的一种新型传感器。将深度摄像机应用于视觉里程计中,可以克服单目视觉里程计无法获取尺度的缺点。同时,采用随机抽样一致法对得到的特征匹配对进行提纯,最后用光束法平差对于解算的位姿结果进行优化,与普通的视觉里程计进行对比研究,证明该方法的有效性,并减小里程计的累积误差,提高定位精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘祥	上海海事大学信息工程学院	2	0	0.0	0.0