下肢外骨骼助力机器人本体结构设计与运动学分析

• 作者: 汪志红 汪步云 许德章
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼 助力机器人 机构设计 运动学分析
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 553-559
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3619字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0410

摘要

下肢外骨骼助力机器人是一种可以拓展人体关节机能,并可在特殊环境下作业的人机共融型机器人.基于人体下肢生物力学特点,阐述了下肢外骨骼助力机器人的机构设计原理及过程,分析了外骨骼机构的运动学关系,通过ADAMS匹配外骨骼与关节驱动范围并进行了机构优化,可以完成人体的代表性深蹲动作,为外骨骼助力行走留有较大的关节运动裕量,虚拟样机联合仿真也验证了外骨骼助力机器人的设计可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪步云	安徽工程大学机械与汽车工程学院	18	39	4.0	5.0
4	许德章	安徽工程大学机械与汽车工程学院	104	475	10.0	18.0
19	汪志红		2	8	2.0	2.0