基于APF算法的无人机动态航迹规划研究及仿真

• 作者: 何健辉 刘婵 白园
• 来源期刊: 通信技术
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场(APF) 航迹规划 无人机(UAV) 避障
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 网络与系统
• 页码范围: 1900-1907
• 页数: 8页
• 分类号: TN918
• 字数: 4075字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0802.2018.08.025

摘要

由于规划速度快、实时性好等优点,利用人工势场法对无人机进行动态航迹规划越来越受到关注.但是,算法存在局部最小和目标不可达等缺陷,会使无人机航迹规划不成功而不能完成作战任务.为此,将相对位置和相对速度分量引入斥力势函数中;为了减少路径冗余、提高效率,提出了分层避障策略;为了节约规划时间,在避障时根据不同的作战场景智能选择避障方式,使无人机能成功躲避各种威胁,且快速、安全地到达目标点完成作战任务.最后,利用Matlab进行仿真,验证了设计算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何健辉	中国电子科技集团公司第三十研究所	5	13	2.0	3.0
2	刘婵	中国电子科技集团公司第三十研究所	4	3	1.0	1.0
3	白园	中国电子科技集团公司第三十研究所	4	6	2.0	2.0