存在饱和输入的欠驱动船舶航迹跟踪控制

• 作者: 周家炜 李家旺 黄汉涛
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动船舶 输入饱和 跟踪控制 Nussbaum型函数 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航、观通设备及自动控制
• 页码范围: 77-82,87
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.05.077

摘要

针对控制输入存在饱和限制的欠驱动船舶的航迹跟踪问题,提出鲁棒饱和控制方法.以船舶纵向速度和艏向角速度为虚拟输入,设计饱和运动学控制器,并引入二阶滤波器形式对控制器进行简化;利用反步法并引入Nussbaum型函数,设计饱和动力学控制器,以实现对任意光滑航迹的跟踪控制,并保证跟踪误差收敛至零点附近的一个有界区域内.仿真算例验证了设计方法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李家旺		12	18	3.0	4.0
2	黄汉涛		3	5	1.0	2.0
3	周家炜		2	5	1.0	2.0