三臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究

• 作者: 夏毅敏 李正光 罗建利 马劼嵩
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 三臂凿岩台车 运动学标定 正交试验 柔性补偿
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-5,11
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.10.001

摘要

为提高三臂凿岩台车钎杆的绝对定位精度,首先,基于有限元仿真,采用正交试验法确定影响臂架柔性误差的主要参数,得到柔性误差补偿公式;之后,对受力关节坐标系进行变换,建立基于位置误差的运动学误差标定模型,并对模型中待标定参数进行冗余性分析,剔除冗余参数;最后,以激光全站仪为测量设备,利用LM算法对待标定参数进行求解,验证运动学标定效果.结果表明,该方法有效地补偿了钎杆绝对定位误差,钎杆的绝对定位误差降低了79.6％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏毅敏		154	1104	18.0	27.0
2	李正光		6	10	2.0	3.0
3	马劼嵩		3	1	1.0	1.0
4	罗建利		1	0	0.0	0.0