混联自稳跟踪平台及控制系统设计与试验

• 作者: 陈立坡
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 稳定 跟踪 结构 混联 平台 设计 控制 试验
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TP271+.2
• 字数: 4758字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.01.004

摘要

为克服舰船摇摆所带来的影响,拓宽电视跟踪设备的使用环境,该文提出了一种五自由度具有2层结构的自稳跟踪平台.上层为两自由度的跟踪平台,采用串联式U-U结构,即U型外框绕外环轴(铅垂)旋转,U形内框绕内环轴(水平)旋转;下层为三自由度的自稳平台,采用并联式3UPS/PU结构,3个UPS为驱动分支,中间PU为约束分支.分别建立了跟踪平台和自稳平台的数学模型,推导了跟踪平台引导算法和自稳平台运动学反解算法.试验结果表明:当选用0.5 Hz、5.1°幅值的正弦曲线作为目标跟踪曲线时,自稳跟踪平台跟踪精度优于0.02°;自稳平台的稳定频率优于1 Hz(双十,幅值1.5°);以频率0.1 Hz,幅值30°进行正弦摇摆时,动态自稳精度优于0.3°.该研究将跟踪功能和自稳功能相结合,可为渔船定点撒网、收网以及农作物精准种植、收割等设备的开发提供参考.