基于串级PID四旋翼飞行器控制系统设计与实现

• 作者: 池庆 肖秋霞 陈冠华 黄昌文
• 来源期刊: 福建轻纺
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 动力学模型 串级PID 控制算法
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 字数: 4186字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-550X.2018.12.006

摘要

四旋翼飞行器系统本身存在着非线性、欠驱动的特点,使得在耦合与控制上有所困难.文章以四旋翼飞行器为研究对象,针对飞行器上的无刷电机进行调速而最终实现飞行器飞行姿态的稳定控制.区别于现有的模糊PID控制、鲁棒滑膜控制等控制算法,文章提出一种更为简便的基于经典PID控制原理的串级PID控制方法,在忽略外界可去干扰因素下对飞行器进行数学建模,采用内外环相结合的方式分别控制飞行器的姿态和位置,模块实现了飞行姿态的稳定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖秋霞	厦门理工学院电气工程与自动化学院	4	7	2.0	2.0
2	池庆	厦门理工学院电气工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0
3	黄昌文	厦门理工学院电气工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0
4	陈冠华	厦门理工学院电气工程与自动化学院	1	3	1.0	1.0