可穿戴型下肢外骨骼助力机器人设计与研究

• 作者: 季景 宋在杰 汪志红 汪步云 许德章
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 助力机器人 下肢外骨骼 电液伺服系统 Adams运动仿真
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1344-1351
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4741字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180164

摘要

为拓展人体下肢关节机能,完成特定环境下的人机协同作业任务,介绍了一种可穿戴型下肢外骨骼助力机器人.在研究人体行走特点和下肢助力需求基础上,实现了外骨骼的机械结构设计与建模计算,针对外骨骼作业特点设计了电液伺服助力系统;通过虚拟样机运动仿真与外骨骼行走实验,匹配了驱动器与外骨骼的运动范围并优化,通过外骨骼辅助人体辅助站立实验验证了外骨骼与人体下肢运动范围匹配性及助力效果等,实验结果表明外骨骼助力机器人设计可行.