2RUS/2RRS并联机构及其运动学分析

• 作者: 张灿果 耿明超 赵铁石
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 旋量代数 运动学 输入选取
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 57-62
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.02.011

摘要

基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种折叠式2RUS/2RRS并联机构作为车辆运动模拟台.结合分支提供的约束力螺旋的几何关系,得到了机构的自由度特性,并基于Grassmenn线几何对机构的输入选取合理性进行了分析.旋量能够简化刚体运动的表示形式,兼备几何直观性与代数抽象性.借助于旋量代数及影响系数理论,通过添加虚拟运动副,得到了机构旋量速度、加速度的映射关系.在ADAMS软件中使用“多段线”建立了该机构的模型,并对机构的运动学建模理论进行了数值验证.