凸轮控制的三自由度并联机械手的设计与分析

• 作者: 王志龙 葛正浩 韩啸宇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 凸轮 并联机械手 运动学分析 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 81-86
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.02.015

摘要

基于并联机构理论设计了一种凸轮控制的单动力输入三自由度并联机械手,对其进行运动学研究,完成了该机械手的自由度分析、求得运动学正逆解.在此基础上,完成了凸轮的参数化设计.最后用Pro/E进行运动学仿真,验证了设计的正确性,为机械手的速度、加速度模型的建立,工作空间以及奇异性分析提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛正浩		185	859	14.0	19.0
2	王志龙		4	4	1.0	2.0
3	韩啸宇		4	4	1.0	1.0