基于极端学习机的并联机器人运动学研究

• 作者: 张宏立 陈平
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 运动学正解 极端学习机 运动学反解 并联机器人
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 454-458
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3750字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160092

摘要

针对Stewart平台运动学正解映射关系的复杂性,引入极端学习机算法进行运动学正解研究.分别建立Stewart上、下平台的动坐标系和参考坐标系,并利用运动学反解产生极端学习机的的样本数据,确立对应于并联机器人6个自由度的极端学习机网络模型,运用matlab进行仿真实验.仿真结果表明,极端学习机求解并联机器人的运动学正解快速有效,且具有良好的模型辨识能力,为求运动学正解提供了新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宏立	新疆大学电气工程学院	89	474	12.0	17.0
2	陈平	新疆大学电气工程学院	3	2	1.0	1.0