基于改进ICP算法的点云拼接方法

• 作者: 卢钰仁 吕晓玲 杨杰 田颖
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 点云拼接 法向量 预参考点 拼接策略 对应点约束
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 41-43
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 1558字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)09-0041-03

摘要

针对角度变换较大的两组点云模型因非完全包含关系导致的拼接误差大的问题,提出了一种改进的迭代最近点(ICP)拼接算法.计算点云数据的法向量大小,提取变化较大的点作为预参考点,并优化点云拼接策略得到点云粗拼接模型.基于此模型,对对应点对施加曲率和点距双重约束,得到精确对应点对,即对点云数据进行精确拼接.实验结果表明:算法对角度差异较大模型的拼接处理,能够在完好融合共有部分的同时比较完整地保留两组点云之间互不包含的数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	河北工业大学机械工程学院	17	63	5.0	7.0
2	吕晓玲	河北工业大学机械工程学院	20	58	5.0	7.0
3	田颖	河北工业大学机械工程学院	21	66	5.0	6.0
4	卢钰仁	河北工业大学机械工程学院	2	16	2.0	2.0