基于视觉/力觉辅助的遥操作系统研究与实现

• 作者: 宋爱国 李会军 杨达 袁祖龙
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 3D建模 虚拟现实 人工势场 视觉/力觉辅助
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 112-116
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2365字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2018.06.025

摘要

针对多变未知的作业环境以及复杂繁多的作业任务,设计一种基于视觉/力觉辅助作业的遥操作系统.首先,利用Kinect摄像头采集作业现场的3D点云数据,结合虚拟现实技术,在计算机上将虚拟机械臂模型叠加到真实环境中,同时显示虚拟模型与现场信息,提高操作人员的现场感知能力;根据获取的障碍物和目标物体位置信息,建立人工势场,增强操作者控制远端机械臂进行避障及接近目标物体操作的能力,完成环绕和避障任务.该方案在7自由度Schunk机械臂上得到了实现.结果表明,此方案可以很好地弥补虚拟环境缺乏现场信息的缺点,提高了遥操作系统的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	李会军	东南大学仪器科学与工程学院	42	494	11.0	21.0
3	袁祖龙	东南大学仪器科学与工程学院	1	2	1.0	1.0
4	杨达	东南大学仪器科学与工程学院	1	2	1.0	1.0